「竹夫人」一名起于北宋。东坡《次韵柳子玉二首》诗云：「问道床头惟竹几，夫人应不解卿卿。」又《送竹几与谢秀才》云：「留我同行木上座，赠君无语竹夫人。」自注云：「世以竹几为竹夫人也。」
宋人张耒十岁时，祖父贞之公曾出题《竹夫人》叫他作诗。张耒即刻成诗云：「悲秋已过又伤春，待得郎归荷叶新。守节碎身终不改，知名一似管夫人。」张耒成名后，又作《竹夫人传》一文。
宋人晁说之亦有《二十六弟寄和江子我〈竹夫人〉诗一首爱其巧思戏作二首》诗：「莫愁妩媚主人卢，纤质交竿巧得模。绿粉敢争红粉丽，鱼轩休比鹤轩疏。女英谩对湘君泣，子政徒青天禄书。夹膝得名何不韵，秋来卧病竟何如。」「寥寥故国谩玄卢，内子可怜殊不模。拟比封君宁有实，欲为节妇亦何疏。且休深妒斫桃树，枉是多愁织锦书。贫士一妻常不饱，更烦讥谪几人如。」
宋人吴龙瀚的曾祖父作了《竹夫人铭》：「北窗蘧蘧，偎尔冰肌。毋徇其名，乃邪其思。」甚有思致。吴龙瀚作俳优语曰：「水沉为骨玉为肌，专宠凉台会有时。长得夫人容两足，客星不遣史官知。」
南宋宁宗嘉定七年（1214），抚州崇仁县（今属江西省）人李刘中了进士，欲参加博学宏词科考试，便去拜访翰林学士真德秀。真德秀留之小饮于书房。其间，真德秀指著床上的竹夫人为题说：「蕲春县君祝氏，可封卫国夫人。」要李刘写一篇词科制文（即四六文）。李刘一刻功夫便写成了《蕲春县君祝氏封卫国夫人制》一篇，末联云：「吁戏！保抱携持，朕不忘两夜之寝。辗转反侧，尔尚形四方之风。」真德秀击节称赏。「保抱携持」、「辗转反侧」八字分别出自《书·召诰》和《诗·关雎》，皆妇人事，而「形四方之风」，又见竹夫人玲珑之意。其中颂德云：「常居大厦之间，多为凉德之助。剖心析肝，陈数条之风刺；自顶至踵，无一节之瑕疵。」
元人谢宗可有《竹夫人》诗，其中有句云：「应无云雨三更梦，自有冰霜六月秋。」《红楼梦》中也有一首竹夫人的诗：「有眼无珠腹内空，荷花出水喜相逢。梧桐叶落分离别，恩爱夫妻不到冬。」这是元宵节宝钗出的灯谜。
竹夫人不是在北宋才出现的，唐朝已有，但那时它被称为「竹夹膝」。唐人陆龟蒙有《竹夹膝》诗有句云：「截得筼筜冷似龙，翠光横在暑天中。」清朝浙江钱塘县（今杭州市）人吴城也有《咏竹夹膝》诗：「六月火云飞兀兀，赤脚踏冰不可袜。桃笙藤枕懒昼眠，忽被一凉清到骨。谁截此君空复空，交纹叠翠何玲珑。招凉珠与延清室，相伴依依岂尔同。西风一夜吃瑟瑟，长门冷落知谁惜。频年自笑在家僧，莫虑欢情容易失。」
竹夫人又称青奴。北宋诗人赵摅（字子充）把自己作的《竹夫人》诗拿给黄庭坚看，请他指正修改。黄庭坚认为竹夫人是凉寝竹器，用于憩臂休膝，似非夫人之职，因而把它叫做「青奴」。并且和诗二首，一曰：「青奴元不解梳妆，合在禅斋梦蝶床。公自有人同枕箪，肌肤冰雪助清凉。」二曰：「秾李四弦风扫席，昭华三弄月侵床。我无红袖堪娱夜，正要青奴一味凉。」秾李、昭华，是贵人家两名女奴。