高通导航器软件开发包使用指南（11）

• • 8.16 imu_linear_calib_params
  • 8.17 in_flight_detector_params
  • 8.18 no_fly_zone_detector_params
  • 8.19 vio_data_params
  • 8.20 attitude_estimator_params

8.16 imu_linear_calib_params

imu_linear_calib_params
参数用于陀螺仪和加速度计的温度校准。步骤请参见第6.1节。

group_size - int，样本数量，2000
每组用于温度校准的陀螺仪和加速度计样品数量，每环采集一个样品，速率为500hz。例如，如果将该值设置为2000，则每组的数据将在4秒的时间内收集。

num_groups - int，组数，70，[2,70]
这个参数与group_size一起确定陀螺仪和加速度计温度校准的总时间。例如，该参数为70,group_size为2000，则总校准时间为70 × 4 = 280秒。num_groups的值必须小于等于70。

min_req_temp_diff - float，摄氏度，10.0
校正成功所需的最低温度变化。

max_x_acc_residual - float, Gravity²,2.5 e-06
X加速度计数据上允许校准成功的最大残留。

max_y_acc_residual - float, Gravity²,2.5 e-06
Y加速度计数据上允许校准成功的最大残留。

max_z_acc_residual - float, Gravity²,1.5 e-05
Z加速度计数据上允许校准成功的最大残留。

Max_x_gyro_residual - float， (rad/sec)²,2.5 e-06
X陀螺仪数据上允许校准成功的最大残留。

Max_y_gyro_residual - float， (rad/sec)²,2.5 e-06
Y陀螺仪数据上允许校准成功的最大残留。

max_z_gyro_residual – float, (rad/sec)², 1.5e-06

Z陀螺仪数据上允许校准成功的最大残留。

require_level_temp_calibration – int, unitless, 1, [0, 1]
1为启用，0为禁用。如果启用，温度校准必须与车辆水平并在垂直位置运行。如果禁用，则可以在任意方向执行温度校准。

max_xy_acceler_magnitude - float，重力，0.5
如果require_level_temp_calibration启用，则允许成功校准的X或Y加速度计值的最大值为量级。

min_z_acceler_value -浮动，重力，0.75
如果require_level_temp_calibration启用，则允许成功校准的最小Z加速度计值量级。

max_z_acceler_value - float，重力，1.25
如果require_level_temp_calibration启用，则允许成功校准的Z加速度计值的最大值为量级。

8.17 in_flight_detector_params

In_flight_thrust_threshold_factor - float, unitless, 0.5， [0, 0.8]
如果命令推力小于此值乘以position_control_params组中的基本推力值，则可以认为飞行器处于着陆状态。注意，额外的传感器被用来确认车辆处于着陆状态。

8.18 no_fly_zone_detector_params

有关禁飞区功能的更多信息，请参见第11.4节。

Enable_safe_circle - int, unityless, 0， [0,1]
启用(1)或禁用(0)安全圈。使用本节中的其他参数定义安全圈区域。

Safe_lat_center - int32_t，度*1e7, 399421032
安全圆中心点的纬度坐标，使用安全圆功能允许飞行器在该纬度上飞行。

Safe_lon_center - int32_t, degrees*1e7， -752008578
安全圆的中心坐标，以经度表示，使用安全圆功能允许飞行器在该经度范围内飞行。

Safe_circle_radius -float，米，5000.0
允许车辆飞行的安全圈半径，以米为单位。

8.19 vio_data_params

Vio_data_is_invalid_after_critical_error - int, 0， [0,1]
如果为真(1)，如果在飞行过程中发生了严重的VIO错误，则在剩余的飞行时间内VIO数据被认为是无效的。关键VIO错误包括严重数据超时、检测VIO性能差以及本节中定义的其他错误。在螺旋桨停止后，VIO数据可以再次被认为有效。如果为false(0)，则在发生严重VIO错误后，可能在飞行期间认为VIO数据是有效的。

Min_vio_feature_count - uint16_t，， 4
参见vio_feature_timeout_time和vio_feature_relock_time的注释。

Vio_feature_timeout_time - uint32_t, us, 1000000
如果在这段时间内观察到的VIO数据少于min_vio_feature_count，则认为VIO数据无效。

Vio_feature_relock_time - uint32_t, us, 1000000
在VIO数据由于跟踪的特征太少而被认为是无效的之后，如果在这段时间内观察到至少min_vio_feature_count特征，VIO数据就会变得有效。

Max_velocity_covariance - float，(m/s)², 0.12

如果速度协方差矩阵的任何对角线项超过该值，则VIO数据视为无效。这被认为是一个严重的VIO错误，请参见vio_data_is_invalid_after_critical_error参数说明。

Max_extended_velocity_covariance - float， (m/s)², 0.01
如果在max_extended_velocity_covariance_time定义的时间段内，速度协方差矩阵的任何对角线项超过这个值，VIO数据就被认为是无效的。这被认为是一个严重的VIO错误，请参见vio_data_is_invalid_after_critical_error参数说明。

Max_extended_velocity_covariance_time - uint32_t, us, 1000000
参见max_extended_velocity_covariance的描述。

8.20 attitude_estimator_params

Config_mag_use_for_yaw_drift - int, unitless, 1， [0,2]
由于陀螺仪数据的偏差，偏航角的估计可能随时间略微漂移。用磁强计校正偏航角估计中的小偏差。这一特性要求车辆运行的磁场是恒定的。如果磁场变化或磁强计没有很好地校准，使用磁强计数据估计偏航漂移会导致偏航角估计和控制不良。

该参数配置如何使用磁强计数据来更正偏航漂移，如下所示:

• 0 -磁强计数据从未用于纠正偏航漂移
• 1 -磁强计数据仅用于纠正GPS模式下的偏航漂移
• 2 -每当磁强计数据可用时，就使用磁强计数据来修正偏航漂移

Config_vio_use_for_yaw_drift - int, unitless, 1， [0,2]
由于陀螺仪数据的偏差，偏航角的估计可能随时间略微漂移。VIO使用视觉数据，可以用来校正偏航角估计中的小漂移。

该参数配置VIO数据如何用于更正偏航漂移，如下所示:

• 0 - VIO数据从未用于纠正偏航漂移
• 1 - VIO数据仅用于在VIO模式下纠正偏航漂移
• 2 -当VIO数据可用时，VIO数据用于纠正偏航漂移

Mag_has_priority_over_vio - int, unitless, 1， [0,1]
VIO数据或磁强计数据可用于纠正偏航漂移。参见config_mag_use_for_yaw_drift和config_vio_use_for_yaw_drift的文档。此参数配置用于纠正偏航漂移的数据。如果VIO数据和磁强计数据都可用，并且配置选项表明应该使用这两个数据，则为true:

• 0 - VIO数据优先于磁力计数据纠正偏航漂移
• 1 -磁强计数据优先于VIO数据纠正偏航漂移