ROS实验笔记之——FAST-LIVO
admin
2024-01-21 04:29:22
0次
最近IROS22的FAST-LVIO源码开源了，笔者赶紧测试一下。
源码链接：GitHub - hku-mars/FAST-LIVO: A Fast and Tightly-coupled Sparse-Direct LiDAR-Inertial-Visual Odometry.
论文连接：https://arxiv.org/pdf/2203.00893.pdf
配置过程
首先先看看配置的问题。主要的问题是Sophus的安装。作者建议的配置如下
git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git
cd Sophus
git checkout a621ff
mkdir build && cd build && cmake ..
make
sudo make install但是众所周知，这个版本的Sophus是有bug的，解决方法如下：
打开Sophus/sophus/so2.cpp文件
将代码修改如下
// SO2::SO2()
// {
// unit_complex_.real() = 1.;
// unit_complex_.imag() = 0.;
// }SO2::SO2()
{ unit_complex_.real(1.); unit_complex_.imag(0.); }除此以外，还要安装fmt。按照下面步骤即可。
git clone https://github.com/fmtlib/fmt.git
cd fmt
mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make install再次编译会发现CV的一些小问题，由于笔者采用的是ubuntu20.04.对应作出修改即可.
然后会报错，不过注释掉就好～
fatal error: fast_livo/States.h: 没有那个文件或目录同时要注意在/src/rgp_vikit/vikit_common/CMakeLists.txt.加入下面一句
SET(Sophus_LIBRARIES libSophus.so)需要先确保Vikit安装成功才可以哈～
roslaunch fast_livo mapping_avia.launch测试效果
hku1
hku2
Visual_Challenge
LiDAR_Degenerate
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