最近IROS22的FAST-LVIO源码开源了，笔者赶紧测试一下。

源码链接：GitHub - hku-mars/FAST-LIVO: A Fast and Tightly-coupled Sparse-Direct LiDAR-Inertial-Visual Odometry.

论文连接：https://arxiv.org/pdf/2203.00893.pdf

配置过程

首先先看看配置的问题。主要的问题是Sophus的安装。作者建议的配置如下

git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git
cd Sophus
git checkout a621ff
mkdir build && cd build && cmake ..
make
sudo make install

但是众所周知，这个版本的Sophus是有bug的，解决方法如下：

打开Sophus/sophus/so2.cpp文件

将代码修改如下

// SO2::SO2()
// {
//   unit_complex_.real() = 1.;
//   unit_complex_.imag() = 0.;
// }SO2::SO2() 
{ unit_complex_.real(1.); unit_complex_.imag(0.); }

除此以外，还要安装fmt。按照下面步骤即可。

git clone  https://github.com/fmtlib/fmt.git
cd fmt
mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make install

再次编译会发现CV的一些小问题，由于笔者采用的是ubuntu20.04.对应作出修改即可.

然后会报错，不过注释掉就好～

fatal error: fast_livo/States.h: 没有那个文件或目录

同时要注意在/src/rgp_vikit/vikit_common/CMakeLists.txt.加入下面一句

SET(Sophus_LIBRARIES libSophus.so)

需要先确保Vikit安装成功才可以哈～

roslaunch fast_livo mapping_avia.launch

测试效果

hku1 

hku2 

Visual_Challenge 

LiDAR_Degenerate