前257年，蜀国末代王子蜀泮率领其族民，辗转到达现在越南北部，建立瓯雒国，并自称为安阳王。

秦始皇统一六国以后的前214年，派大军越过岭南占领今日越南北部和广西、广东、福建，征服当地的百越诸部族，秦朝在这一带大量移民，设立了三个郡，其中越南北部归属于象郡管理。

前203年，秦朝的南海尉赵佗在秦朝末年的混乱时期，自立为南越武王（后改称南越武帝），首都在今广州。越南北部成为南越国的一部份。

前111年，汉武帝灭南越国，并在越南北部地方设立交趾、九真、日南三郡，实施直接的行政管理。在之后的一千多年时间裏，越南北部交趾地区虽然屡有反抗，但是大体上一直受到中国古代政权各朝代（汉朝、东吴、晋朝、南朝、隋朝、唐朝和南汉）的直接管辖。

东汉末年（192年），占族人区连杀死汉朝的日南郡象林县令，从东汉独立，占据了原日南郡的大部份地区（越南中部），以婆罗门教为国教，建立占婆国，与东汉以顺化为界。1190年至1220年，占婆被真腊占领，后复国。

939年，吴权自中国五代南汉政权而独立（吴朝），越南古老的心脏地带——北部交趾地区告别了中国一千多年的统治，但是并未建立国号与使用年号。

968年，丁部领（丁先皇）以武力征服境内的割据势力，建立国号大瞿越（丁朝），
两年后（970年）又自称皇帝与使用年号太平，定都华闾（今宁平省宁平市），
算是越南正式脱离中国而自主之始。

后来接受中国宋朝太祖册封为交趾郡王，
中国古代皇帝正式承认越南是自治的藩属国而不再是直接管理的中国本土。

980年，黎桓建立前黎朝。

1010年，李公蕴建立李朝，并迁都升龙（今河内）。

1225年，陈煚（实为陈守度）建立陈朝。
令越南人自豪的是，陈朝接连三次击退了蒙古大军的侵略，陈兴道是当时的抗元英雄。

1407年至1428年，中国明朝成祖（永乐皇帝）趁越南皇朝内乱之际，出兵占领越南，
并在升龙设立了交趾布政司（行省），进行直接统治。

1428年，黎利击败明朝军队，自立为帝建立后黎朝，于是明朝从越南撤兵，并承认越南独立。

1471年，灭占婆。

1527年，后黎朝南北分裂，北部由莫登庸建立的莫朝控制。

1592年，后黎朝复辟，北部由郑氏家族控制，南部则由阮氏家族控制，

1698年，阮氏家族出兵吞并下高棉（今湄公河三角洲）。

1771年，爆发西山三兄弟起义，先后灭阮、郑，统一全国，建立西山朝。

1802年，阮福映在法国支持下灭西山朝，建立阮朝，
之后接受中国清朝嘉庆帝的更改册封为「越南国王」，正式建立新国号为「越南」，
这也是越南名称的由来。