远古时代的殖民地多为拓殖型殖民地，即宗主国在海外的延续，例如腓尼基人建立的迦太基。在古希腊时期，希腊诸城邦在地中海和黑海沿岸建立了许多殖民地，一度远至北非和西班牙海岸。希腊人的殖民运动始于与海外地区的贸易需要，同时也有一些希腊公民不满本城邦政治现状，或由于地少人多而移居海外。希腊人的海外殖民区建立起来之后，大多保持政治上的独立性，但同母邦保留一定的联系，派遣代表参加全希腊的奥林匹克运动会，并且以身为希腊文明的前哨而自豪。一些希腊殖民地保存至今，如叙拉古（在意大利西西里岛，今名锡拉库扎）、塔兰托和拜占廷（今伊斯坦布尔）。
现代通用的“殖民地”一词（英文为colony，法文为colonie，西班牙文和意大利文为colonia，德文为Kolonie）来自古罗马的拉丁文名词“Colonia”。它原指由罗马公民及其家属组成的守卫亚平宁半岛海岸的村社。随着罗马统治地域的扩大，这一制度逐渐推及到新征服地区，演变成殖民制度。殖民者仍然享受罗马公民的一切权利，被征服地区的人口则无法享受罗马公民权（至罗马共和国后期和罗马帝国时期，随着被征服地区的罗马化，公民权方赋予殖民地人民）。
西罗马帝国灭亡后，其海外行省和殖民地被东罗马帝国、法兰克帝国、西哥特王国等国家瓜分。由于政治和军事上的局限，同时由于西罗马灭亡之后出现的人口稀少，这些国家几乎没有力量去征服海外殖民地。
十字军运动标志着欧洲对自身之外的地区产生兴趣的开始。在地中海东岸建立起来的十字军国家并非殖民地，但第四次十字军东征占领拜占廷帝国后，威尼斯和热那亚占领了原属拜占廷的许多领土，在东地中海建立了自己的商业殖民地。这些殖民地后来大多被奥斯曼帝国夺取。