首先是两汉时期，我国就和越南的贸易往来密切中国的铁器、农耕和水利技术传到越南，使越南的社会经济生活有了显著提高，我国从越南输入土特产和东南亚的珍稀物产，如越南的象牙、犀牛、玳瑁、珍珠等。中越经济文化的交流，对两国的经济文化和社会生活都有积极影响。其次，陆上丝绸之路的开通，也密切了我国与东亚东南亚国家的经济和文化交流，加强了世界间的联系，也扩大了我过对东南亚国家的影响。而海上丝绸之路则加强了中国与东南亚、南亚各国的关系，扩大了秦汉文化对外的影响。从海路沟通了东南亚外交联系，拓展了中国、亚洲濒海地区一些国家的外交活动范围。
然后，在隋唐时期，中国和越南、柬埔寨、缅甸、泰国和马来半岛的一些国家都继续往来。国家间的互派使节，交换土特产品活动频繁。
最后到了我国封建社会的晚期，也就是明清时期，更是出现了一些对外往来的壮举。
明朝的郑和为了宣扬国威，加强与海外诸国的联系，即发展和亚非各国的友好关，并为宫廷购回奢侈品，创下七下西洋的壮举。访问过亚非三十多个国家和地区，最远到达红海沿岸和非洲东海岸地区。郑和船队到达各国，受到热烈欢迎。郑和会见当地国王，表达明朝与之通好的意愿。与当地居民和平贸易，以中国丝绸、瓷器、茶叶，换取供皇室贵族享用的珠宝、香料、药材等。郑和航海期间，许多国家的首脑和使臣，搭乘中国宝船来华访问。郑和下西洋期间倡导的不欺寡、不凌弱、友好相处、共享太平，为亚非国家之间的交往，确立了不成文的准则，对后世影响深远。这次航程的意义之重大，可谓是空前绝后。其规模只大，航程之远，所到国家之多，更是让世人叹然。这也是我国历史上最主要的主动外交举动，极大的加强了与东南亚国家的友好关系和经济文化交流。另一方面，郑和下西洋，也促进了我国大量向东亚东南亚移民。从唐朝开始，我国东南沿海一带有很多人到南洋诸岛谋生。郑和下西洋以后，更多的中国人迁徒到南洋各岛定居，成为华侨。华侨从祖国带去先进的生产技术和工具，同当地人民一起，开发丛林，开采矿山，培育橡胶。华侨对南洋的开发作出了重大的贡献。至今，例如新加坡有很多是我国的移民的后代。