非洲大陆北宽南窄，呈不等边三角形状。南北最长约8000千米，东西最宽约7 500千米。非洲为一高原大陆，地势比较平坦，明显的山脉仅限于南北两端。全洲平均海拔750米。海拔500 1000米的高原占全洲面积60％以上。海拔2 000米以上的山地和高原约占全洲面积5％。海拔200米以下的平原多分布在沿海地带。地势大致以刚果民主共和国境内的刚果河河口至埃塞俄比亚高原北部边缘一线为界，东南半部较高，西北半部较低。东南半部被称为高非洲，海拔多在1000米以上，有埃塞俄比亚高原（海拔在2000米以上，有“非洲屋脊”之称）、东非高原和南非高原，在南非高原上有卡拉哈迪盆地。西北半部被称为低非洲，海拔多在500米以下，大部分为低高原和盆地，有尼罗河上游盆地、刚果盆地（面积约500万千米的刚果盆地，是世界上最大的盆地）和乍得盆地等。非洲较高大的山脉多矗立在高原的沿海地带，西北沿海有阿特拉斯山脉；东南沿海有德拉肯斯山脉；东部有肯尼亚山和乞力马扎罗山。乞力马扎罗山是一座活火山，海拔5 895米，为非洲最高峰。东非大裂谷：为世界上最大的裂谷带，分布着一系列死火山和活火山，其中高大火山海拔达5000米以上。东非大裂谷带也是非洲地震最频繁、最强烈的地区。裂谷带东支南起希雷河河口，经马拉维湖，向北纵贯东非高原中部和埃塞俄比亚高原中部，经红海至死海北部，长约6400千米；裂谷带西支南起马拉维湖西北端，经坦噶尼喀湖、基伍湖、爱德华湖、艾伯特湖，至艾伯特尼罗河河谷，长约1700千米，宽几十千米到300千米，形成一系列狭长而深陷的谷地和湖泊，其中阿萨勒湖的湖面在海平面以下156米，为非洲陆地最低点。
非洲的沙漠面积约占全洲面积1／3，为沙漠面积最大的一洲。撒哈拉沙漠是世界上最大的沙漠，面积777万平方千米；西南部还有纳米布沙漠和卡拉哈迪沙漠。